ICS03.120 L05 团 体 标 准 T/GDCKCJH015—2020 工业机器人伺服系统可靠性强化试验方法 Methodforreliabilityenhancementtestingforservomechanismofindustrialrobot 2020-04-28发布 2020-05-15实施 广东省测量控制技术与装备应用促进会发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH015—2020 I目  次 目  次..................................................................................................................................................................I 前  言.................................................................................................................................................................II 1范围............................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件........................................................................................................................................................1 3术语、定义和符号....................................................................................................................................................1 4一般要求....................................................................................................................................................................2 5试验要求....................................................................................................................................................................2 6试验方案....................................................................................................................................................................7 附录A（规范性附录）负载惯量盘结构设计示意图...........................................................................12 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH015—2020 II前  言 本标准按照GB/T1.1—2009《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 编制。 本标准由广东省测量控制技术与装备应用促进会提出。 本标准由广东省质量技术监督局提出并归口。 本标准由工业和信息化部电子第五研究所提出。 本标准起草单位：工业和信息化部电子第五研究所、华南理工大学、广州慧谷动力科技有限公司、 深圳市汇川技术股份有限公司、广州智能装备研究院有限公司、佛山赛宝信息产业技术研究院有限公 司。 本标准起草人：刘文威、董成举、郭广廓、尚斌、陈勃琛、潘广泽、王春辉、时钟、李劲、邝志 礼、王忠、黄创绵、莫永、刘桂雄、周述苍、卿朝廷、石雄毅、刘佳。 本标准为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH015—2020 1工业机器人伺服系统可靠性强化试验方法 1范围 本标准规定了工业机器人伺服系统实施可靠性强化试验的术语和定义、一般要求、详细要求、试验 方案等。 本标准适用于工业机器人伺服系统（以下简称伺服系统）在研发、设计和（或）试产阶段的可靠性 强化试验。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的 修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是 否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。 GB/T29309-2012电工电子产品加速应力试验规程高加速寿命试验导则 GB/T2689.1-1981恒定应力寿命试验和加速寿命试验方法总则 GB/T7345-2008控制电机基本技术要求 GJB450A-2004产品可靠性工作通用要求 GJB451A可靠性维修性保障性术语 GJB841-1990故障报告、分析和纠正措施组合 3术语和定义 GB/T2422-1995和GB/T2423.56-2006界定的，以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 可靠性强化试验reliabilityenhancementtesting 可靠性强化试验是一种可靠性研制试验，通过对产品系统地施加逐步增大的环境应力和工作应力， 激发和暴露产品设计中的薄弱环节，以便改进设计和工艺，提高产品可靠性，降低产品在使用过程中发 生故障的概率。 3.2 微颤振动ticklevibration 为防止高的振动量值掩盖了已被激发出的故障点，把振动减小至某一小振动量级以检测故障是否发 生的振动方式。 3.3 应力分开加载stressloadingseparately 针对伺服电机和伺服驱动器不同的应力极限，在试验过程中，分别对伺服电机和伺服驱动器进行不 同应力加载。 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH015—2020 23.4 有效性验证试验validitychecktesting 受试产品在强化试验后进行了重大设计更改，为验证纠正措施的有效性，评估纠正措施对受试产品 的影响，所重新进行的强化试验。 4一般要求 4.1试验条件 4.1.1可靠性强化试验环境要求 除另有规定外，应在下列条件下进行测量和试验： a)温度：15℃～35℃ b)相对湿度：20%～80% c)大气压力：试验场所气压 4.1.2试验内容 可靠性强化试验应包括低温步进试验、高温步进试验、快速温度循环试验、振动步进试验和综合应 力试验五个阶段，可靠性强化试验各阶段应力条件见第6章。 4.2试验设备和检测仪器 用于实施可靠性强化试验的试验设备需满足可靠性强化试验对温度和振动的要求，并具备进行综合 应力试验的能力。同时，经计量合格并在有效期内。可靠性强化试验所用检测仪器仪表经计量合格并在 有效期内，测试精度符合规定的要求，并应满足以下要求： a)其标定应能追溯到国家最高计量标准； b)其精度至少应为被测参数容差的三分之一。 4.3受试产品 4.3.1要求 提交可靠性强化试验的受试产品通常为研发、设计或试产阶段的产品，应能代表产品的预期功能、 性能设计指标、元器件质量和工艺水平等。 4.3.2数量 为保证可靠性强化试验的连续性及代表性，受试产品数量一般不少于2套，包含伺服系统1台控 制器、4个伺服驱动器和4个电机。伺服电机与伺服驱动器一对一配对连接工作，1台控制器可同时控 制4台伺服驱动器和4台伺服电机。 4.3.3安装要求 伺服系统在振动台上的安装方向应与实际安装方向相近，并用夹具将其刚性地固定在振动台上， 并尽量使振动和温度应力能有效地传递到受试产品内部。 5试验要求 5.1试验前应具备条件 全国团体标准信息平台 T/GDCKCJH015—2020 35.1.1编制试验大纲 伺服系统可靠性强化试验大纲是产品进行可靠性强化试验的依据。可靠性强化试验前，应根据产品 特点编制可靠性强化试验大纲，至少应包含以下内容： a)主题内容和适用范围 b)试验目的 c)试验依据和引用文件 d)试验组织管理 e)受试产品（包括受试产品的功能和组成、技术状态、数量、安装要求等）； f)试验方案 g)试验应力（包括低温步进应力试验、高温步进应力试验、快速温度循环试验、振动步进应力试 验、综合环境应力试验） h)试验负载确定（包括伺服电机负载、伺服电机转速设置等） i)故障判据和性能检测（包括故障判据、检测项目和要求、测试方法和步骤、测试时机等） j)试验设备与测试仪器﹑仪表（包括试验设备、测试仪器及仪表等） k)故障处理 l)有效性验证（包括验证目的及世纪、验证的方法及原则） m)纠正措施的落实 n)试验报告 可根据具体产品的特点对上述